Se seu Android for um dos últimos lançamentos, provavelmente você não vai precisar instalar nem um app adicional, mas de qualquer forma os aplicativos necessários são o Google Cloud Print e o Google Chrome, você pode encontrar os links para download facilmente na internet.
Primeiramente faça o login da sua conta Google (Gmail) em seguida abra o Google Chrome, agora localize um botão com três barras paralelas que ficam no canto superior esquerdo do Chrome e seguida click em Configurações.
Na parte inferior do Chrome click em Mostrar opções avançadas, em seguida localize a seção Google Cloud Print e click no botão Adicionar impressoras ou Gerenciar.
Uma janela como essa vai aparecer para você, marque as impressoras que você deseja habilitar para imprimir seus documentos:
Agora peque seu smartphone, se conecte a sua rede Wifi, selecione algum aplicativo para fazer a impressão do seu documento (Eu particularmente utilizo o Quink Office para esse tipo de tarefa, mas muitos outros também são capazes de fazer isso), na parte de cima do aplicativo que você selecionou para abrir o documento tem um botão com 3 pontinhos, toque sobre ele e depois toque na opção Imprimir.
A janela do Google Cloud Print selecione alguma impressora e pronto, sua impressão será feita, uma boa impressora que eu utilizo a algum tempo, e ela se mostrou muito eficiente foi a EPSON L355, ela tem os reservatórios de tinta (Bulk), e não há necessidade de recarregar cartucho, ela utiliza conexão Wifi entre outras opções, EPSON L355 eu uso e recomendo.
Trabalho em uma secretaria de saúde, e por causa da grande demanda de impressão de documentos, as impressoras que eu utilizada uma hora ou outra acabavam parando de funcionar ou acabavam a tinta do cartucho, isso causava grande frustração principalmente para usuários que vinham até a secretaria para imprimir a 2ª via do cartão do SUS. Depois que foi solicitado a Epson L355 tudo foi resolvido, o número de impressões que ele faz é muito grande, e quando a tinta acabar basta encher os reservatórios de tinta e voltar a utilizar,